Voltar à comunhão com Deus, depois de a ter perdido pelo pecado, é um movimento nascido da graça do mesmo Deus misericordioso e cheio de interesse pela salvação dos homens. Deve pedir-se esta graça preciosa, tanto para si mesmo como para os outros.
O movimento de regresso a Deus, pela conversão e arrependimento, implica dor e aversão em relação aos pecados cometidos, e o propósito firme de não tornar a pecar no futuro. Portanto, a conversão refere-se ao passado e ao futuro: alimenta-se da esperança na misericórdia divina.
O sacramento da Penitência é constituído pelo conjunto de três actos realizados pelo penitente e pela absolvição do sacerdote. Os actos do penitente são: o arrependimento, a confissão ou manifestação dos pecados ao sacerdote e o propósito de cumprir a reparação e as obras de reparação.
O arrependimento (também chamado contrição) deve inspirar-se em motivações que brotam da fé. Se for motivado pelo amor de caridade para com Deus, diz-se «perfeito»; se fundado em outros motivos, diz-se «imperfeito».
Aquele que quer obter a reconciliação com Deus e com a Igreja, deve confessar ao sacerdote todos os pecados graves que ainda não tiver confessado e de que se lembre depois de ter examinado cuidadosamente a sua consciência. A confissão das faltas veniais, sem ser em si necessária, é todavia vivamente recomendada pela Igreja.
O confessor propõe ao penitente o cumprimento de certos actos de «satisfação» ou «penitência», com o fim de reparar o mal causado pelo pecado e restabelecer os hábitos próprios dum discípulo de Cristo.
Só os sacerdotes que receberam da autoridade da Igreja a faculdade de absolver; podem perdoar os pecados em nome de Cristo.