O Romano Pontífice e os bispos, como «doutores autênticos, investidos na autoridade de Cristo, pregam ao povo a eles confiado a fé que deve ser acreditada e aplicada aos costumes»79. O Magistério ordinário e universal do Papa, e dos bispos em comunhão com ele, ensina aos fiéis a verdade que se deve crer, a caridade que se deve praticar e a bem-aventurança que se deve esperar.
O grau supremo na participação da autoridade de Cristo está garantido pelo carisma da infalibilidade. Esta «é tão ampla quanto o depósito da Revelação divina»80; e estende-se também a todos os elementos de doutrina, mesmo moral, sem os quais as verdades salvíficas da fé não podem ser guardadas, expostas e observadas81.