O incesto designa relações íntimas entre parentes ou afins, num grau que proíbe o matrimónio entre eles141. São Paulo estigmatiza esta falta particularmente grave: «É voz corrente que existe entre vós um caso de imoralidade [...] ao ponto de certo homem viver com a mulher de seu pai! [...] Em nome do Senhor Jesus [...], que esse homem seja entregue a Satanás [...] para ruína do seu corpo» (). O incesto corrompe as relações familiares e representa uma regressão à animalidade.
Podem relacionar-se com o incesto os abusos sexuais cometidos por adultos em relação a crianças ou adolescentes confiados à sua guarda. Nesse caso a culpa é dupla por se tratar dum escandaloso atentado contra a integridade física e moral dos jovens, que assim ficarão marcados para toda a sua vida e duma violação da responsabilidade educativa.